xoves 27 outubro 2016

Comezamos o período 2016-2017 de Roboticastelao


Voltamos a reunirnos para este curso as novas promesas e vellas glorias

Este xoves 27 de outubro comezamos no Colexio Daniel Castelao, un novo curso do grupo Roboticastelao. Nos vimos as caras parte dos compoñentes do ano pasado, acompañando os novos compoñentes do grupo.

A actividade a iniciamos cunha presentación sobre a temática que imos a tratar, a robótica. Na presentación repasamos as disciplinas que compoñen a robótica. A intención foi a de introducir o obradoiro e motivar os  19 participantes que alí estivemos.

Nos próximos días traballaremos principios da electricidade e electrónica, introduciremos o a Arduino, veremos un pouco de mecatrónica, e coñeceremos os sensores máis comúns.

Todo isto coa intención de ter unha base para poder comezar a crear os nosos propios artiluxios!




domingo 01 marzo 2015

Montando a impresora para o laboratorio de robótica

Non era sen tempo, pero o finnnnn temos impresora propia para o noso laboratorio. Despois de máis dun ano traballando de prestado gracias a Ricardo e Ton, que xenerosamente puxeron a disposición do clube as súas impresoras, o fin temos a posibilidade de ter unha propia.

Por razóns de economía de esforzo mercamos unha Hephestos.

Xabier e un grupo de alumnos están quedando dende o luns 26 de xaneiro para ir montando a impresora que pouco a pouco vai tomando forma. Xa estamos desexando facer a impresión do Hello cube!

Que foi do clube neste tempo de silencio?


Case fai un ano da última entrada do caderno de bitácora do clube de Robótica do Daniel Castelao. Que pasou durante este tempo? Se disolveu o grupo? Caeu un meteorito e non deixou nin rastro dos seus membros?


Nos últimos meses do curso pasado, seguimos activos, pero non foi unha actividade moi describible no caderno. Despois dun principio de curso con moito contido formativo, Arduino, deseño en 3D, estivemos ocupados resolvendo problemas da impresora de Ricardo e deseñando os cambios no robot skybot.

O non ter unha data de remate, un evento onde participar, un obxectivo, a finalización do robot quedou un pouco diluída. O fin de curso tamén tivo que ver niso, nos como profes (Xabier, Ton e eu) e os alumnos (Nelson, Carlos, Gonzalo, etc) non tivemos os folgos suficientes como para rematar o curso coa mesma enerxía coa que empezamos.

Hai que destacar, que nese tempo, contactaron con nos os do GDG de Vigo para participar nun evento na escola de Teleco (Keep Calm and build a robot!). No evento ademais de asistir parte do clube, presentaron Xabier e Ricardo un traballo sobre NFC e a impresora 3D.


Empezamos o curso 2014-2015 con problemas de horarios Xabier e eu. Non temos nin unha soa hora libre que nos coincida. Isto nos impediu plantexar a actividade como o ano pasado. Polo que este período dende o principio de curso ata agora o clube estivo aletargado, cada un cos seus proxectos persoais. E algún froito xa demos, xa que o pasado  19 de febreiro, Xabier e eu presentamos no CiTIUS de Santiago o noso programador de rego "ReGo". Foi no evento My drone is cool & my 3D printer too ! do gdg de Santiago, xunto con Ricardo que levou a súa impresora.



Tamén estivemos traballando sobre as impresoras, despois de que Ton o curso pasado nos conseguira o marco para poder montala. Eu teño a miña empezada e por fin imos a ter impresora propia no cole, unha Hephestos. A verdade que o empurrón que nos deu Ton e de agradecer, xa que ademais dos marcos, temos dende o principio do curso a súa impresora permanentemente no laboratorio de robótica.

Así que todabía estamos vivos, e coa máquina engraxada!


venres 11 abril 2014

Retocando o deseño do Skybot

Os dous venres do mes de abril (3 e 10) estivemos dándolle voltas o Skybot.
O simpático do asunto é que non sabíamos que dende fora do clube se esperan as nosas modificacións. Dende o twiter de Obijuan xa aparece a referencia o Skybot v3.

Desgraciadamente a comunidade terá que esperar as nosas aportacións, xa que a impresora cada dous por tres se desaxusta e temos que estar revisando o que lle está acontecer. Isto atrasa o proceso de deseño e nos distrae do obxectivo.

Estes últimos venres estamos en pleno debate de ideas para para que o Skybot sexa multisensorial. Ademais do sensor de ultrasóns, estamos a pensar como incorporarlle sensores segueliñas (un clásico da robótica) e sensores de choque con microinterruptores ou un sistema estilo Joystick.

A otra liña de traballo é o trucaxe dos servos para convertilos a servos de 360º. Xa estivemos desmontando algún para estudalo e xa fixemos o pedido de potenciometros e servos para que vaian chegando do lonxano oriente.

Por último tamén propoñeuse unha solución o problema de deixar o portátil preso da impresora cando se imprime unha peza. Pensamos en instalar Cura ou Printrun nunha Raspberry. A instalación de cura foi infrutuosa, xa que non son compatibles as librerías de opengl do Cura coas da Raspberry.  A boa noticia é que buscando a solución se encontrou un software que cumpre a función, Octoprint.

Octoprint é un servidor de impresión que permite subir os arquivos a imprimir, accionar e configurar a impresora, realizar o proceso de impresión e seguir o proceso remotamente. Pódese acceder a impresora vía web, subir arquivos dende calquera sitio,  acender e apagar o dispositivo e visualizar a impresión mediante unha cámara web. As instruccións de instalacións as podedes encontrar no seguinte enlace.

luns 24 marzo 2014

Imprimindo, imprimindo, imprimindo

Dende o última entrada do caderno de bitácora, a mediados de febreiro, estivemos quedando os venres sen ter moi claro o obxectivo. O destinamos a compartir os problemas e pequenos avances que iamos tendo coa impresora.

O certo é que o principio foi un pouco frustrante, por moito que intentamos imprimir só saian pezas mal formadas e sobre todo se despegaban do espello.

Despois de darlle voltas e voltas fomos sacando conclusións:
  • A Rbot ten problemas de estructura. É difícil que manteña a xeometría.
  • Hai que estar moi enriba da parametrización para que poda ter a precisión necesaria.
  • O Abs é máis delicado a hora de traballar polas temperaturas, que o pla. 
  • Os problemas de adherencia non só dependían da temperatura, material, ou a laca. A configuración dos parámetros da impresora son fundamentais.

Gracias a Ricardo que nos deixou cancha para facer os cambios que estimaramos oportunos e a dedicación a Xabier que lle estivo dando voltas e voltas, o fin comezou a sair algunha peza.

Os cambios que lle tivemos que facer foron poñer un tirante entre as dúas guías por onde circulan os rodamentos liñais do eixo z. Este tirante nos permitiu manter a xeometría da impresora, xa que apreciamos que co uso estás guias non estában sempre na mesma posición, facendo variar o parelismo do desprazamento deste eixo.

O outro cambio substancial foi cambiar o soporte do extrusor. Estaba feito en plástico (pla) que entre a temperatura e o peso ía torcéndose pouco a pouco. Ricardo lle fixo un soporte metálica que mellorou a posición do extrusor.

Con estes cambios e moito coidado na parametrización a impresora comezou a sacar pezas. Primeiro sairon con PLA, pero o fin tamén empezaron a sair en ABS.

Mentres non viamos a luz o fin do túnel coa Rbot, Ton pola súa banda, a semán de mostrarnos o seu xoguete (Prusa I3) xa conseguira imprimir a primeiro boneco con ela. Certo é cando se poñeu a configurala con máis precisión, deixou de imprimirlle e precisou axustala mais finamente.

Este venres (21-2-2014) nos xuntamos coas dúas impresoras en plenitude e con un
deseño para imprimir. Eu e Roberto retocamos o skybot para que admitira o sensor de ultrasóns e así poder ter un xoguete para poñer en práctica o traballado ata agora.

Mentres Xabier seguira imprimindo, imprimindo, imprimindo...

luns 17 febreiro 2014

A voltas coas impresoras 3D

Na reunión deste venres (14-2-2014) tiñamos planeado facer a instalación dos programas para poder imprimir na PrintRbot que nos deixou Ricardo (@ricardo2perez).

Pero ese obxectivo o conseguimos a medias, xa que apareceu Ton co seu novo xoguete a medio montar: unha prusa i3. Chegáronlle as pezas un día antes e se pasou parte da noite montándoa. Pasamos un bo rato desfrutando do novo aparello e
comezando a facer castelos no aire, soñando con empezar a facer pezas para montar cadansúa impresora. Ou polo menos, eu o pensei.

Foi a primeira reunión onde por primeira vez sentín que eu xa pouco tiña que aportar o clube, e pola contra, a dinámica xa empeza a aportarme a min. Hai dúas semáns non sabíamos si iamos a ter posibilidade de ter impresora e continuar co planeado. Dúas semáns despois,  imos a ter posibilidade de ter ese equipamento por duplicado.

O fin instalamos as aplicacións, parametrizamos a PrinRbot e despois de mercar un bote de laca Nelly (recomedada por Ricardo) tivemos un intento fallido de impresión.

Na reunión estaba Nelson, Victor, Breogan, Ton, Roberto.

Introducción o deseño de obxectos 3D con Openscad

Esta entrada pretende ser un resumo das reunións que tivemos no clube de robótica os días 17, 24 e 31 de xaneiro, onde estivemos traballando o deseño de obxectos en 3D.

Para a introdución o deseño optamos por utilizar a aplicación OpenSCAD. É unha aplicación de código aberto, que se pode instalar en múltiples plataformas. Ten como principal característica que utiliza funcións coas figuras xeometricas básicas e mediante operacións, se poden combinar de forma que se poden facer deseños máis complexos.

O proceso é se codifica primeiro, logo se compila e finalmente se mostra o renderizado das figuras. Isto resulta moi familiar para os usuarios que están acostumados a programar. Non é unha aplicación do estilo o-que-fago-é-o-que-se-ve, polo que a aprendizaxe pode ser un pouco máis difícil o principio. Ademáis dese inconveniente, tamén poderíamos poñer que o editor de texto non está moi elaborado, e podería dar mellor información para asistirnos na codificación e
depuración.

Pero é eficiente e tes ti sempre o control sobre o debuxado. Pódense facer deseños modulares parametrizables, que permiten a reutilización simplemente cambiando os valores.

O primeiro venres, 17-1-2013,  comentamos os elementos básicos (cubo, cilindro, esfera) e as operacións (traslación, unión, diferencia, rotación e intersección). Pódese consultar o tratado no obradoiro no seguinte enlace.

O segundo venres dos adicados o deseño 3D (24-1-2013), estivemos traballando o deseño de módulos e inclusión de parámetros. Tamén traballamos os bucles, para repeticións e operacións como hull.

O terceiro venres (31-1-2013) o adicamos a rematar a roda que comezaramos o venres anterior. Aplicando tódolos coñecementos adquiridos, co obxectivo de modelar un robot inspirado no skybot de Obijuan e compañía.


Como complemento, é para poder comparar, deixovos unha serie de enlaces onde se modela a mesma figura en distintos programas de CAD:
- Openscad
- Autocad parte I
- Autocad parte II
- Blender parte I
- Blender parte II
- Sketchup
- Autodesk-123d
- Feecad parte I
- Freecad parte II

Nestas reunións participaron Nelson, Carlos, Breogan, Victo, Juan, Ton, Roberto e Gonzalo A.